自走式立体駐車場には、機械を使わずに車を運転して駐車スペースに停めることができます。ショッピングモールなどの商業施設やファミリーレストラン、ホテルなどの宿泊施設にも設置されている立体駐車場のひとつです。広い土地が必要となりますが、たくさんの駐車台数を確保できるため、利用料金を抑えることも可能になります。自走式立体駐車場には、駐車場の面積などにより3種類のタイプがあります。
フラット式は、立体駐車場の各階をスロープで結ぶシンプルなタイプで昇降の動線を分けているため、見通しもよく安全も確保できるのが特徴です。駐車場の各階を半解ずつずらしてスロープも短めな構造なのは、スキップ式の自走式立体駐車場です。見通しが良くて走りやすく、一定の方向にまわれるようになっているため、空いている駐車スペースを見つけやすいのがメリットとなります。連続傾床式のタイプは、駐車スペースは昇降するスロープも兼ねており、急カーブがなく緩やかな勾配があるのが特徴です。
自走式立体駐車場は、機械式立体駐車場と比較すると車の出入りがしやすいだけではなく、荷物を車に積んだりすることも簡単にでき待ち時間もないのがメリットです。自走式立体駐車場を設計する際は、法律で定められた決まりがあり、国土交通大臣から認定を受けている駐車場は「認定駐車場」といわれています。7階建て以下で鉄骨造であること、仕様などにも制限がありますが、「認定駐車場」は建築認可申請がスピーディーにできる可能性が高くなるため、工期短縮やコスト削減なども見込めます。